Мы учили из команды сидя. У саживали собаку, держа над головой лакомство и затем опускали лакомство к земле и чуть вперёд, как только собака ложилась отдавали вкусняшку. Так делали некоторое время, когда команда была закреплена и четко выполнялась, корректировали вручную правильное положение (а то мы тоже любили набок заваливаться
)