Arisha, для меня почему-то (может это что-то личное) научить правильному "лежать" гораздо быстрее и проще, чем правильному "стоять".
И, если команда не отменялась - какое-такое незавершенное действие? "Рядом", "пошли", "гулять", "свободен" - отмена команды. А до этого -
выполнять! (но у меня пока не совсем выходит (а бывает, что и совсем не выходит
))
А команда "сидеть" это ж праздник души и именины сердца. Со второй попытки у всех получается и на всю жизнь. Дальше только следить, чтоб всегда выполнялась, вот на это время придется потратить.:)